朱勇的成国公爵位自其父朱能受封起，共历九世十二代，传至明亡而绝。

第一代：朱能，建文四年（1402年）封成国公，允许世袭。永乐四年（1406年）去世，追封东平王，谥号“武烈”。

第二代：朱勇，朱能之子，永乐六年（1408年）袭爵。正统十四年（1449年）战死。景泰八年（1457年）追封平阴王，谥号“武愍”。

第三代：朱仪，朱勇之子，景泰三年（1452年）袭爵。弘治九年（1496年）去世，追赠太师，谥号“庄简”。

第四代：朱辅，朱仪之子，弘治九年（1496年）袭爵。嘉靖二年（1523年）去世，追赠太傅，谥号“恭僖”。

第五代：朱麟，朱辅之子，嘉靖四年（1525年）袭爵，同年去世。

第六代：朱凤，朱麟之弟，嘉靖八年（1529年）袭爵。嘉靖十五年（1536年）去世，追赠太保，谥号“荣康”。

第七代：朱希忠，朱凤之子，嘉靖十五年（1536年）袭爵。万历元年（1573年）去世，追封定襄王，谥号“恭靖”。万历十一年（1583年）追夺王爵。

第八代：朱时泰，朱希忠之子，万历二年（1574年）袭爵，同年去世。

第九代：朱应桢，朱时泰之子，万历八年（1580年）袭爵。万历十四年（1586年）自杀。

第十代：朱鼎臣，朱应桢之子，万历二十八年（1600年）袭爵。万历二十九年（1601年）去世。

第十一代：朱应槐，朱鼎臣之叔，万历二十九年（1601年）袭爵。万历三十八年（1610年）去世。

第十二代：朱纯臣，朱应槐之子，万历三十九年（1611年）袭爵。崇祯十七年（1644年）遇害